موقع الو Adnan Khan India - مطعم الغمغام - خالد الفريعي - نجم سهيل فقع - فطاير جبد - نادية مغربية. بياعة ملابس - شاي ساره العجمي للتنحيف - د.صلاح حولدار - د: ميادة حبلص - نايف الوثلان - الدكتور نضال السيروان - محامي احمد المرباطي - فطاير جبد - عيادات الدكتور محمد الشراخي - الدكتور صادق مستشفى سليمان الحبيب الرياض - أبويوسف البطي - مزرعة الشايب ابو تركي - فنجال الشيباني ابو سلطان - د. كايد احمد كايد - خياط كاميو شاطر خالديه ق8 ش80 م 6 - فيحان بن راجح - د.أنوش مخيان - دكتور احمد طحلة - ام نوره (ممرخه ) - ام احمد المراخه ( الشطيبه) - ام فريح الشمريه معالجه - عصام/مندوب المحامي/بكر النعيمي - د اسامة ثروت لطيف سوهاج - سعد الشهراني فح - مذكرات شمس 5 - قمرو الفندق الفلل بقلاديش - دكتور حسن قطب - سي ام سي عيادة - 222 - حلو توسي - محمد الجبالي - يحيا زكريا الوعب - فطيرتي سوق الجليب - عبدالسلام كزورغŒ کوغŒت - العناية المركزة مستشفى الشميسي - Dr. Marcel Zalaket - تنكر ماء صباح الأحمد - مطعم زهره صليبيه - مصبغه الماسه مجمع العاقول - مطعم الشيف بوادي مول - ورشة الغانم الكترونيات - Farah mama - Nazir Ali - نوره رفعان - Rest ( شاغولي للمجالس ) -
الجديد مستودعات ثلاجات مبردة مجمدة للتقبيل - شركة القُصير السعودية لتأجير وبيع الخيـام الأوروبية ومولدات الكهرباء - الصلاة الصلاة - كيف ازرع النعناع في المنزل ؟ - فوائد التمر والحليب - كيف توفر العديد من المال على نفسك ؟ - كيف تبداء بمشروع صغير وناجح ؟ - كيف تصبح غنياً ؟ -
آخر المشاهدات جامعة بحري كليات الجامعة - هاتف مركز العزيزية الغربية الصحي بمكة المكرمة و معلومات عنه بالسعودية - بنو ذباب نسب القبيلة - [بحث جاهز للطباعة] بحث علمي جاهز عن صعوبات التعلم واسبابها - - من الذي حرك قطعة الجبن الخاصة بي ؟ ملخص - إمارة لبراكنة نسبهم - اهم انواع مقصات الخياطة وكيفية استعمالها - قائمة شخصيات كابتن ماجد الشخصيات - قانون جستنيان - هاتف وعنوان مستوصف العائلة الصحي - ابها, مدينة ابها - هاتف وعنوان مطعم غوزي - الخبر, مدينة الخبر - وصفة هائلة من الطب البديل لعلاج النتؤات او الثؤلول او الثلول بالاعشاب - طريقة عمل تحضير الشنيتسل اطباق رمضانية - هاتف وعنوان مستشفى الأهلي السعودي - العزيزيه, مكة المكرمة - [بحث جاهز للطباعة] بحث علمي عن علم الذكاء الصناعي - - إدارة التعليم والتدريب المهني للقوات المسلحة (مصر) مديري الإدارة - أياد راضي السيرة الذاتية - زهراء الكوش ولادتها ونشأتها - استئصال اللجام اللجام الشفوي - آلة ويمشورست مكونات آلة ويمشورست - حكاية الأحدب ملخص القصة - هاتف وعنوان مركز لزوف الغرابي للإطارات - شارع الغرابي, مدينة الرياض - وصفة هائلة من الطب البديل لعلاج الأكزيما بالاعشاب - ماريس أوليت مهنتها كعارضة - مقاومة متيجة أسباب المقاومة المسلحة - جورج كينان مؤلفاته - توماس روبير بيجو الماريشال في الجزائر - خليف بن دواس وفاته - الديوان الوطني لمحو الأمية وتعليم الكبار (الجزائر) الاستراتيجية - هاند ريمي حساب الأوراق - هل مرض الربو مرض معدى؟ - فضل الليل على النهار (رواية) ملخص الرواية - وصفة من الاعشاب لعلاج مرض الشرى (الارتيكاريا) - هاتف وعنوان مستشفى علوي تونسي وإخوانه - العزيزيه, مكة المكرمة - تفكك تشيكوسلوفاكيا - وصفة هائلة من الطب البديل لعلاج النحافه و فقر الدم وضعف الجسم بالاعشاب - تفريغ كهربائي أسباب حدوث التفريغ الكهربائي - دراسة مفصلة لمشروع انتاج وصناعة بخور العود - فيتوكيميكال الفيتوكيميكال كمواد غذائية - طريق الموعوظين الجديد تاريخ طريق الموعوظين الجديد - هاتف مركز العريجاء الغربي الصحي بالرياض و معلومات عنه بالسعودية - بيثيدين الجرعات - قائمة حكايات ألف ليلة وليلة القائمة - فريديريك فروبل لمحة عن حياته - [بحث جاهز للطباعة] طرائق التدريس - - فرضيات كوخ الفرضيات - تصميم منطقي تعريف - ميزانية و تكاليف ودراسة جدوى مشروع إنتاج دهانات بلاستيك - الأيدي الناعمة (كتاب) - هاتف وعنوان مستشفى الرحمة - ابها, مدينة ابها - إبلا اكتشاف مملكة إيبلا - محمد الهادي الزاهري مولده ونشأته - هاتف وعنوان محل عبيد سليم زيباني للغاز - البلد, المدينة المنورة - وينغ تشون فوائد تمريناتها - ثلاثية غرناطة شخصيات أساسية في الثلاثية - هواتف مستشفى المجاردة و معلومات عنها بعسير بالسعودية - كلوريد النحاس الثنائي الخواص - هاتف وعنوان مطعم مبارك - خميس مشيط, عسير - هاتف وعنوان مؤسسة حمد الثابت لأبواب الكراجات - القطيف, الدمام - هانسل وغريتل ملخص القصة - الانتانات الفطرية السطحية Superficial fungal infections - العمارات (الخرطوم) الموقع - هاتف وعنوان مستوصف مركز الرياض الطبي - شارع العروبة, مدينة الرياض - ريب فان وينكل ملخص الحبكة الدرامية - هاتف وعنوان مطبخ الهادي للحفلات - سيهات, الدمام - هاتف وعنوان مطبخ القصيم - البيبان, مكة المكرمة - عصام سليمان - الأسطول البحري الجزائري - رابطة غليكوسيدية - بيركلورات الأمونيوم الإنتاج - غاز مثالي مواصفات الغاز المثالي - هاتف وعنوان شركة حمد العيسى للأجهزة المنزلية - بريده, القصيم - شبرق من أنواعه نبات واطن الواطنة في الوطن العربي - بنو مالك بن تميم (موالك قطر) من هم بني مالك بن تميم ‏.؟. - علي الساعدي الفاخري حياته - مصفاة حمص التاريخ - اختبار السكريات الثلاثية والحديد التركيب - علاء الدين (حكاية) ملخص الحكاية - هاتف وعنوان مطعم هرفي - ابها - قائمة مغنيات لبنانيات قائمة - هاتف وعنوان مطبخ مندي الروضة - المجمع, الدمام - هاتف وعنوان مستوصف المضحي الطبي - عرعر - نظرية هوفستد للأبعاد الثقافية تاريخ ومنهجية البحث - دراسة جدوى مفصلة لمشروع تصنيع صلصة الطماطم ومشتقاتها - هاتف وعنوان مستوصف ابن سينا - العزيزيه, مكة المكرمة - فن العازي - جسيم نقطي كتلة نقطية - سمات الطفل فى سن الثامنة - شيحاني بشير حياته - موفق أراكيلي تاريخ موفق أراكيلي - للاستعلام عن رقم هاتف بالكويت عن طريق الانترنت - الاستعلام عن كفالات الأشخاص بالكويت - طريقة عمل البصارة بالملوخية مثل المطاعم - افكار مشاريع صغيرة للشباب + دراسات جدوى - ارقام تلفونات مخافر الكويت والمراكز الامنية - ميزانية و تكاليف ودراسة جدوى مشروع إنتاج الصابون السائل - قائمة المستشفيات في العراق المستشفيات الحكومية - فيزا عمل للسعودية ,, شروط واجراءات استخراجها - إيميل بينفينيست - الأجرد نبذة - وحدات التخزين الخارجية أنواع وحدة التخزين الخارجية - - [بحث جاهز للطباعة] مشروع تخرج جاهز كامل , مشاريع تخرج جاهزة كاملة - - إيزيل قصة المسلسل - تاريخ الملح بدايات اكتشاف الملح - إمارة آل مهنا نسب آل مهنا - هاتف وعنوان مستوصف الجزيرة الطبي - تبوك - جديدة خابور (الرقة) - كيف تكون رجل مبيعات ناجح للدكتور ابراهيم الفقي - [طب بديل ] علاج ضعف الانتصاب بالاعشاب الطبيعية والعسل - مواضيع صحية - هاتف وعنوان مستوصف آل مترك - المزاحميه, محافظات الرياض - جهد فعل قلبي الشرح علم وظائف الأعضاء الوظيفي - هاتف وعنوان اسواق الدانه للتسويق الغذائي - السويدي, مدينة الرياض - متون هرمس تاريخها - محمد راشد العقروقة أعماله - قبيلة الصدف الكندية اقوال في نسب الصدف - طريقة عمل وصفة مرق الخضار باللحم الشهية للشيف منال العالم - جريان صفيحي خصائصه - هاتف ومعلومات عن مستوصف فارس الجزيرة لطب الأسنان بالرياض - مبادئ ويلسون الأربعة عشر المبادئ الأربعة عشر - أحمد الحراق السريفي نسب أحْمَد الحَرّاق السّرِيفِي - هاتف مركز التعاون الصحي بالرياض و معلومات عنه بالسعودية - سرعة متجهة أنواع السرعة المتجهة - أنتونيو جوزيه كونسيساو أوليفيرا المسيرة الرياضية - تفكك حراري أمثلة - الحناكيش (فيلم) ملخص الفيلم - هاتف وعنوان مستوصف عالم الطب - الملز, مدينة الرياض - هاتف وعنوان مستوصف مستشاري الطبي - بيشه, عسير - هاتف وعنوان محل غاز الجمعية التعاونية - الدرعيه, مدينة الرياض - هاتف وعنوان مستوصف مستشاري الطبي - بيشه, عسير - [بحث جاهز للطباعة] نموذج مقترح لبناء المعرفة الرياضية يستند على مبادىء النظرية البنائية - - هاتف وعنوان مستشفى أبها الخاص - ابها, مدينة ابها - طريقة تحضير حلى كوكيز بالشوكولاتة السريعة للشيف منال العالم - ثيثيو - تجربة كافنديش التجربة - هاتف وعنوان مستشفى سعود بن جلوي - المبرز, الاحساء - مجهر بؤري مبدأ العمل - زينة الداودية حياتها الشخصية - الإعلام في ليبيا تاريخ التلفزيون في ليبيا - هاتف وعنوان مكتب الحزم لإستقدام الأيدي العاملة - الهفوف, الاحساء - هاتف وعنوان مستوصف الجزيرة - النسيم, مدينة الرياض - استدلال بايزي معلومات تاريخية - هاتف وعنوان مطعم العالي - تيماء, تبوك - قائمة سدود تونس القائمة - رحلات غوليفر ملخص القصة - طريقة عمل برودو (broudou) بالخضرة شوربة تونسية بالصور - الدنو من المعتصم - كبريتات الألومنيوم الخواص - الاحتلال الروماني للجزائر - أنواع المغالطة أنواع ال مغالطة - لا شيء (رواية) المحتوى - أسباب برودة القدمين - متوسط (هندسة رياضية) خصائص المتوسط - مجزرة الصفرا خلفية العملية - وصفة هائلة من الطب النبوي لعلاج كسر الفخذ بالاعشاب - إمارة أنطاكية النشأة - هاتف و عنوان فندق زهرة الشرق بالرياض و معلومات شاملة عنه - صباح الخير يا وطنا (أغنية) كلمات الأغنية - [مواضيع صحية] مستوصفات جدة لفحص العمالة , مستوصف فحص العمالة الوافدة بجدة - طب بديل وطب عام - أوسيتيا الجنوبية التاريخ - فرط ثنائي أكسيد الكربون في الدم الأسباب - هاتف وعنوان مطعم مطبقاتي - الجامعه, الاحساء - العلاج الفعال لمرض جرثومة المعدة ونصائح طبية للمرضى - قانون ليبيج مفهوم القانون - متلازمة اردهايم تشيستر الأعراض - المحفان (جبلة) المحلات التابعة للقرية - طريقة عمل وصفة كيكه في مقلاة تيفال روعه الشهية - مخطط تدفق البيانات - هواتف شركة الاخوه لصاحبها سليمان حسن سليمان طوله وشركاه ومعلومات عنها بالسعودية - هاتف وعنوان مستوصف الممتاز - الملز, مدينة الرياض - ميكايلا شافراث - متلازمة الجيب السباتي إحصائيات - مضخة الصوديوم والبوتاسيوم وظيفة - الوحمة الإسفنجيّة البيضاء التصنيف - هاتف وعنوان مستوصف الظافر الطبي - السليمانيه, جدة - [بحث جاهز للطباعة] بحث كامل عن الغزل في الشعر العربي ، الغزل في الشعر العربي عصوره، وتطوره - - هاتف وعنوان مستشفى المغربي للعيون - طريق خريص, مدينة الرياض - تعجر الأظافر العلامات والأعراض - متطلبات الحصول على تأشيرة العمرة فى سفارة السعودية بالاردن - قلعة سيف الدولة الحمداني سيف الدولة الحمداني - نظرية المدينة الخطية - خريطة جيولوجية الرموز - ميزانية و تكاليف ودراسة جدوى مشروع تصنيع الجلاش الآلي - كيف تكون شخصا مؤثرا الاجتماعات والمؤتمرات - هاتف وعنوان مستوصف الفرائضي الأهلي - النسيم, مدينة الرياض - لويس سوليفان نشأته - رباعي فلورو الميثان الخصائص - هاتف وعنوان مستشفى المغربي للعيون والأذن والأسنان - النزله, جدة - بروتال البرتقالى - حياة روكو الحديثة القصة - علم طبائع البشر - حكاية الصبية المقتولة ملخص القصة - هاتف وعنوان مستشفى غسان نجيب فرعون - السلامه, جدة - خماسي أضلاع الخماسي المنتظم - فوائد نبات العصفر من عيادة العلاج بالاعشاب والطب البديل - هاتف و معلومات عن بلدية محافظة ضرماء بالسعودية - هاتف وعنوان مكتب محمد الحماد للإستقدام - النسيم, مدينة الرياض - هاتف وعنوان مطعم سماح - تاروت, الدمام - جامعة جابر الأحمد كليات الجامعة - نايف الروضان مسيرته -
اليوم: السبت 16 فبراير 2019 , الساعة: 1:31 م / اسعار صرف العملات ليوم السبت 16/02/2019


اعلانات
محرك البحث


متحكم تناسبي تكاملي تفاضلي فكرة عامة

نشر قبل 2 سنة و 4 شهر 582 مشاهدة


اعلانات
شاركنا رأيك بالموضوع

فكرة عامة


Pid-feedback-nct-int-correct.png 300 شكل نموذجي لحاكم PID

يتمثل الخوارزم الحسابي لحاكم PID بثلاثة معاملات منفصلة التناسب(P)، التكامل(I)، والتفاضل (D). القيمة التناسبية تبين رد الفعل مع الخطأ الحالي. القيمة التكاملية تتناسب مع استمرارية وجود الخطأ مع الزمن. القيمة التفاضلية تتناسب مع معدل التغير في الخطأ.


في الحقيقة ترتيب الاحرف أو الكلمات لا يعكس اسبقية العملية بالضرورة.


أساسيات حلقة التحكم



يمكن مشاهدة مثال حي لحلقة التحكم في حياتنا اليومية كما هو الحال في مرش الحمام حيث يمكن ضبط درجة الحرارة المناسبة يدويا.

عندما نشعر بالبرودة فأننا سندير حنفية الماء الساخن لتفتح أكثر وربما العكس مع حنفية الماء البارد.

تدعى عملية الشعور أو الاحساس (بتغير درجة الحرارة ) بقياس قيمة العملية (Process Variable - PV) وتسمى درجة الحرارة المرغوبة بالفيمة المضبوطة (Set Point - SP) بينما يطلق على عملية التحكم بالصنبور أو الحنفية بالمتغير المتأثر (Manipulated Variable - MV). الأهم هنا هو من يقوم بعملية المعالجة وهو دماغ الإنسان.

يمكن استبدال دماغ الإنسان بآلية تقوم بنفس الكيفية مثل تركيب جهاز لضبط الحرارة ( ثرموستات مثلا أو خلاط حراري).


يمكن تلخيص حلقة التحكم بثلاثة وظائف أساسية هي



من ناحية أخرى يمكن تصنيف الوظائف حسب مبدأ عملها, يوجد ثلاثة أصناف هي



التقنيات المتوفرة




  • تقنية التحكم الهوائي PID Pneumatic Controller وتعد من أوئل التقنيات التي تم تصنيعها لتطبيق نظرية التحكم بالعنصر التناسبي التكاملي التفاضلي.

  • تقنية التحكم الإلكتروني Electronics PID Controller وتعتمد بشكل رئيسي على المكبر العملياتي.

  • تقنية التحكم الرقمي Digital Controller وهي الأحدث والأكثر شيوعاً في الصناعة حيث تعتمد تقنيات تحكم متطورة قابلة للبرمجة والموالفة الذاتية.


نظرية التحكم نوع PID



يوجد ثلاثة أنواع رئيسية من نمط التحكم PID هي



  • النوع التسلسي أو المتفاعل Series PID وفيه تكون عناصر أو حدود I و D مرتكز تماما على الحد P, بمعنى أنها لا تعمل بدونه.

  • النوع المتفرع أو المستقل Parallel PID تؤدى الوظائف P، I، وD بشكل مستقل عن بعضها ثم تجمع معا إلى خرج واحد.

  • النوع المختلط Mixed PID وهو مزيج من التسلسلي والمتوازي.



كما أن الأنواع الثلاثة يمكن دراستها عند الحلقة المفتوحة Open Loop والحلقة المغلقة Closed Loop. إذا تم الأخذ بعين الاعتبار القيمة المقاسة تسمى الحلقة مغلقة أما إذا تما عزلها فيسمى النمط بالحلقة المفتوحة.

سيتم التكيز هنا على PID ذي النوع المتوازي أو المتفرع. تعطى وظيفة الخرج له بالعلاقة



mathrm MV(t) ,P_ mathrm out + I_ mathrm out + D_ mathrm out



حيث


P_ mathrm out , I_ mathrm out , وD_ mathrm out هي المساهمات التي تؤديها كل وظيفة من الحدود الثلاثة على حدة إلى الخرج كما سيتبين فيما يلي.



الحد التناسبي



Change with Kp open loop.png 320 شكل يبين الخرج مقابل الزمن, لقيم مختلفة من Kp (أي أن Ki و Kd تبقى ثابتة) في الحلقة المفتوحة.
Change with Kp.png 320 شكل يبين PV مقابل الزمن, لقيم مختلفة من Kp (أي أن Ki و Kd تبقى ثابتة) في الحلقة المغلقة.

يدعى أحيانا الحد التناسبي بالتضخيم ويتسبب في تغير قيمة الخرج بمقدار يتناسب طرديا مع قيمة الخطأ الحالية. يمكن ضبط الاستجابة التناسبية بضرب قيمة الخطأ بقيمة ثابتة (قابلة للضبط) < >Kp, وتدعى أيضا بالتضخيم التناسبي. يستخدم وصفا اخر في بعض أنظمة التحكم هو النطاق التناسبي Proportional Band, ويرمز له عادة PB ويرتبط بالحد التناسبي بالعلاقة



K_p frac 100 PB


يكون الخرج الناتج عن الحد التناسبي هو


P_ mathrm out K_p, e(t)



حيث


P_ mathrm out , الحد التناسبي في للخرج

K_p, التضخيم التناسبي, قابل للتعديل

e, الخطأ ويساوي SP - PV ,

t, الزمن



إذا كانت قيمة التضخيم التناسبي كبيرة فسينتج عنها تغيرا كبيرا في الخرج عند قيمة معينة للخطأ. أما إذا كانت هذه القيمة كبيرة جدا فسيصبح النظام غير مستقر (انظر قسم موالفة الحلقة في الأسفل).


الجدير بالذكر هو أن الحد التناسبى

لا يستطيع الغاء الخطأ أو الإزاحة Offset بدون وجود الحد التكاملي. يمكن إثبات ذلك في حالة تغير الخطوة مثلا, باستخدام معادلات لابلاس يمكن إثبات أن الخطأ المتبقي عند زمن الاستقرارية (أي عندما t o infty ,) هو


e_ ss lim_ t o infty e(t) frac K_p K_p+1


حيث


e_ ss , خطأ الحالة المستقرة steady state error (أي عندما t o infty ,).



يستعمل هذا النوع من عناصر التحكم في ضبط الحرارة وبعض التطبيقات الأخرى مثل ضبط مستوى السائل في الخزانات إذا لم تكن عملية إزالة الخطأ ذات أهمية.


الحد التكاملي



Change with Ki open loop.png 320 مخطط لقيمة التغير في الخطأ والخرج مع الزمن في الحلقة المفتوحة وذلك لقيم مختلفة من Ki (أي أن Kp وKd تبقى ثابتة)
Change with Ki.png 320 مخطط لقيمة PV مع الزمن في الحلقة المغلقة, وذلك لقيم مختلفة من Ki (أي أن Kp وKd تبقى ثابتة)

يطلق على الحد التكاملي أحيانا إعادة الضبط reset وذلك لقدرته على إزالة الخطأ المتبقي والذي لايستطيع الحد التناسبي إلغاؤه. يمكن فهم السبب بالنظر في الحلقة المفتوحة حيث نرى أن الحد التكاملي يستمر في التغير صعودا أو هبوطا بشكل يتناسب مع مقدار الخطأ مع ولايتوقف مع مرور الوقت إلا إذا كان الخطأ صفرا. عمليا يتوقف الحد التكاملي عندما يصل إلى مرحلة الإشباع وهي القدرة العظمى للخرج العملياتي. يمتلك الحد التكاملي ثابتا قابلا للضبط في عمليات الموالفة ويدعى K_i,. غالبا يستبدل هذا الثابت بمقلوبه والذي يحمل مغزى للتكامل ويطلق عليه T_i, حيث



K_i frac 1 T_i ,



يعرف < >Ti على أنه الزمن اللازم للوصول بالخرج لنفس قيمة الخطأ أو الدخل منذ بدء الخطأ بمقدار خطوة Step.



يعطى الحد التكاملي بالعلاقة


I_ mathrm out K_ i int_ 0 ^ t e( au) , d au

حيث


I_ mathrm out , الحد التكاملي للخرج

K_i, تضخيم التكامل, قابل للموالفة

e, الخطأ ويساوي SP - PV,

t, الزمن اللحظي.

au, متغير اعتباطي.



يستعمل الحد التكاملي مع الحد التناسبي بشكل واسع في التطبيقات الصناعية لتعجيل عملية الاستجابة وإزالة الخطأ عند الاستقرارية. ومع ذلك قد يتسبب الحد التكاملي في ظهور نطة overshoot فوق القيمة المراد الوصول لها بسبب تجميعه لبيانات الخطأ المتراكمة. يمكن التوفيق بين سرعة الاستجابة والنطة بواسطة موالفة ثوابت الحدود كما في قسم الموالفة في الأسفل.


الحد التفاضلي



Change with Kd.png 320 رسم يوضح قيمة PV بالنسبة للزمن, مع ثلاث قيم مختلفة لـ Kd (هنا Kp وKi تبقى ثابتة)

يطلق على الحد التفاضلي أحيانا بالمعدل rate وذلك لأنه يظهر فقط عندما يكون هناك تغير في قيمة الخطأ بالنسبة للزمن ويتناسب طرديا مع معدل هذا التغير. يمتلك الحد التفاضلي ثابتا قابلا للتغيير في عملية الموالفة ويرمز له رياضيا K_d, وفي الأنظمة الصناعية عادة T_d, لأنها ترمز لميل دالة الخطأ.



يمكن التعبير عن الحد التفاضلي رياضيا بالصورة


D_ mathrm out K_dfrac d dt e(t)



حيث


D_ mathrm out , الحد التفاضلي للخرج

K_d, التضخيم التفاضلي, قابل للموالفة

e, الخطأ ويساوي SP - PV,

t, الزمن



مع أن الحد التفاضلي يحسن أحيانا في عملية التحكم إلا أنه يتأثر بالضوضاء بشكل كبير ويمكن أن يتسبب في عدم استقرارية النظام. لهذا السبب لايستخدم الحد التفاضلي في الصناعة إلا بشكل نادر وبحذر شديد.


خلاصة



تعمل الحدود التناسبي، التكاملي والتفاضلي معا لتجمع وتعطي خرجا واحدا لعنصر التحكم PID. إذا رمزنا u(t), لدالة الخرج فستكون قيمتها معطاة بالعلاقة


mathrm u(t) mathrm MV(t) K_p e(t) + K_ i int_ 0 ^ t e( au) , d au + K_ d frac d dt e(t)



بحيث تكون عناصر الموالفة هي

التضخيم التناسبي, K_p ويمكن زيادتها لتسريع الاستجابة ولكن إلى الحد الذي يبقي على استقرارية النظام.
التضخيم التكاملي, K_i لتسريع عملية إزالة الخطأ.
التضخيم التفاضلي, K_d لتقليل عملية الطلقة أو النطة مع مراعاة تأثير الضوضاء.

الموالفة


تعد عملية موالفة الحلقة Loop tuning من أعقد وأخطر عمليات التحكم لاسيما الموالفة المباشرة أثناء العمليات والسبب هو عدم وجود قانون ثابت يحكم العملية Process. إذا أخطأنا باختيار القيم المناسبة لعناصر الموالفة (معاملات المضخم التناسبي، التكاملي، والتفاضلي) يمكن أن تصبح العملية المراد التحكم بها غير مستقرة وربما تخرج عن السيطرة. فبدلا عن الحصول على قيمة مستقرة بعد فترة من الزمن قد يصبح هناك إما وقت أطول للحصول على هذه القيمة المستقرة أو ربما لا تستقر وتظل في حالة تذبذب طوال الوقت وربما ما هو أسوأ وهو تضخيم عملية التذبذب مع الوقت حتى تخرج عن السيطرة تماما.


هناك بعض الطرق المشهورة في عملية الموالفة التقريبية والتي تحاول الاستفادة من تجربة عملية (تتم عادة بالأسلوب اليدوي Manual Mode) أولية أو أكثر على العملية Process وقد تكون إما حلقة مفتوحة أو مغلقة أشهرها مايلي.




-----

3 1 اختيار طريقة الموالفة


-----

الطريقة


المزايا


العيوب


-----

الموالفة اليدوية


لا تحتاج لحسابات رياضية. تتم مياشرة أثناء سيران العمليات.

تتطلب أفراد ذوي خبرة.

-----

Ziegler–Nichols زيغلر-نيكولس


طريقة مثبتة. مباشرة أثناء سيران العمليات online.

اضطراب في العمليات, تعتمد على التجربة والخطأ , موالفة تتطلب المزيد من الكفاح.

-----

Software Toolsأدوات برامجية


موالفة متسقة. طريقة مباشرة أو حتى أثناء توقف العمليات. قدد تتضمن معها عملية تحليل للمحبس والمجس. السماح بالمحاكاة قبل التنزيل.

تتطلب دورة تدريبية مكلفة.

-----

Cohen-Coonكوهن-كون


نماذج جيدة للعمليات.

بعض الرياضيات. أثناء توقف العمليات. مناسبة فقط لعمليات من الرتبة الأولى.




الموالفة اليدوية



عندما يكون من الضروري بقاء النظام عاملا, يمكن أولا موالفة K_i وK_d إلى قيم صفرية. يتم زيادة K_p تدريجيا حتى يبدأ خرج الحلقة بالتذبذب, حينئذ ينبغي إنقاص قيمة K_p إلى النصف تقريبا من أجل استجابة من نوع اضمحلال ربع الاتساع . ثم تزاد قيمة K_i حتى يتم تصحيح أي انزياح خلال زمن كاف للعملية. ومع ذلك, فإن زيادة كبيرة جدا في K_i ستسبب عدم استقرارية. وأخيرا, يتم زيادةK_d, إذا كان مطلوبا, حتى تصبح الحلقة سريعة بشكل ماقبل و بعد حدوث اضطراب في حمل. ولكن مرة أخرى, فإن زيادة K_d كثيرا قد يتسبب في استجابة زائدة عن الحاجة وظهور النطة. في العادة تتسبب عملية الموالفة السريعة في PID بظهور نطة طفيفية من أجل الوصول لقيمة الضبط setpoint بشكل أسرع بالغم من هذا, فبعض الأنظمة لا تتقبل هذه النطة, وفي هذه الحال يكون النظام المغلق ذو إخماد قوي over-damped ضروريا, والذي يتطلب ضبط K_p أقل من نصف القيمة K_p التي تسببت في التذبذب.



-----

5 1 تأثيرات زيادة المعاملات

-----

المعامل


زمن الصعود


النطة


زمن الاستقرار


الخطأ عند الاتزان


-----

K_p
نقص

زيادة

تغير طفيف

نقص

-----

K_i
نقص

زيادة

زيادة

عزل

-----

K_d
لانهائي (نقص أو زيادة طفيفة)http //saba.kntu.ac.ir/eecd/pcl/download/PIDtutorial.pdf
نقص

نقص

لاشيئ




طريقة زيغلر نيكولس



سميت هذه الطريقة نسبة لمقدميها جون زيغلر و ناتانيل نيكولس . كما الطريقة السابقة, توضع قيم K_i وK_d على الصفر. تزاد قيمة التضخم < >P حتى تصل إلى التضخيم الحرج, K_c, حيث يبدأ الخرج بالتذبذب. K_c وفترة التذبذب P_c تستعمل لضبط القيم كما يلي





-----

5 1 طريقة زيغلر نيكولس

-----

نوع التحكم


K_p
K_i
K_d
-----

< >P


0.50 K_c
-

-

-----

< >PI


0.45 K_c
1.2 K_p /P_c
-

-----

< >PID


0.60 K_c
2 K_p /P_c
K_p P_c /8



برامج موالفة PID


لم تعد الطرق التقليدية السابقة مستخدمة كثيرا في نظام تحكم صناعي أنظمة التحكم الصناعية الحديثة. بدلا من ذلك تقوم برامج حديثة بعمل الموالفة والأمثلية. تقوم هذه البرامج بجمع البيانات, تطوير نماذج عمليات، ومن ثم تقترح الموالفة المثلى كما أن بعض هذه البرامج تستطيع تطوير عملية الموالفة بالاعتماد على تغييرات مرجعية (كما في أنظمة APC التحكم المتقدم بالعمليات).



تكمن فكرة موالفة الحلقة الرياضية في استحثاث قدحة Impulse في النظام، ثم تسخير الاستجابة الترددية للنظام المحكوم لتصميم قيم حلقة PID المطلوبة. تفضل هذه العملية في حالة الحلقات التي تتراوح استجابتها الزمنية بضع دقائق. من الصعوبة بمكان إيجاد القيم المثلى. تقدم بعض حلقات التحكم الرقمية ميزة الموالفة الذاتية حيث يتم إرسال تغيرات طفيفة جدا في القيمة المضبوطة SP إلى العمليات، سامحة لأجهزة التحكم بحساب قيم موالفة مثلى.


البرمجة


يمكن برمجة عناصر التحكم السابقة في حلقة مغلقة افتراضية دون الحاجة لتصنيعها عمليا وهذا هو فعلا ماتقوم به أنظمة التحكم الحديث.

المثال التالي يمثل كيفية بناء البرنامج باستعمال لغة كيو بيسك مثلا





previous_error 0

integral 0

begin

recent_error setpoint - actual_position

integral integral + (recent_error*dt)

derivative (recent_error- previous_error)/dt

recent_output (Kp*recent_error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative)

previous_error recent_error

SLEEP (dt)

GOTO begin




Pneumatische regelaar تصغير 300 بك آلية تحكم هوائي. تعد من أقدم أجهزة التحكم عن طريق PID. في أعلى الشكل يوجد ثلاثة عناصر قابلة للتحكم P العنصر التناسبي بالنسبة، J min العنصر التكاملي بالدقائق، D min العنصر التفاضلي بالدقائق

حاكم أو متحكم بواسطة PID إنك PID Controller هو حلقة تحكم شامل بتغذية رجعية شائع الاستخدام في نظام تحكم صناعي نظم التحكم الصناعية .



PID هي اختصار Proportional + Integral + Derivative أي تناسب ي + تكامل ي + تفاضل ي وهي المسؤولة عن تصحيح الخطأ الناتج عن الفرق بين القيمة المطلوبة والقيمة المقاسة.
 
التعليقات

لم يعلق احد حتى الآن .. كن اول من يعلق بالضغط هنا

اعلانات
تصنيفات الموقع
شاهد الجديد لهذه المواقع

    Warning: Invalid argument supplied for foreach() in /home/mdar/public_html/w/et2/1504449754footer.html.php on line 106

    Warning: Invalid argument supplied for foreach() in /home/mdar/public_html/w/et2/1504449754footer.html.php on line 110
بئر السبع ميسوكسيمايد تل هشومير المرجة الزرقاء أسامة بن زيد الغاف دراسة جدوى خطة عمل روبرك الطاقة الداخلية مذكرات دورية نحو الشرق ايو جيما العياضي برباس العياضي شركة مكافحة حشرات خوارزمية ديكسترا مرفأ بيروت الكايد طاش ما طاش شركة كايد البسقلون كورونا سد حراض الفن البيزنطي عبد السلام بنعبد العالي رائد عودة مستشفى طيبة التخصصي غزوة خيبر شركة فواز لعامة للدراسات والمستندات كلوفيس الأول لمع قطع الغيار جميل خطاب ويلان نظم المعلومات المحاسبية محمود بن محمود البان باقادر مؤسسة بن شيهون الصحة الحقن المجهري الصين معلمات اتجاه البطولي أرضروم تنافسية شكاوي محمد الحاج سالم تكرلي مبرهنة عدم الاكتمال علاج عرق النسا سنهدريم التكامل العددي كهربا الحكومة الحكومة التونسية مسالك بولية معاهدة فاليتا مستشفي بدر مشاغل مراكز التجميل محمد حافظ الشريدة وديع سعادة مشغل جرافيزم شكا الربان حديقة التجارة نقليات الهباس بن دعجم بطباط حمود بوعلام حميدة معركة ثابسوس براتا البن الاخضر الزكاه ديدفورت تاريخ فواصل الكتب توسعة المسجد النبوي نادي الفتح telnet 1978 عصبام اللوزتين سبيكمان 213 الاقتصاد رمادي عادي فندق العليا تشويه سمعه اسماك الأسماك مؤسسة الجهاز القلبي الوعائي italia قراي
أخبار السعودية اليوم السبت 16/02/2019 - أخبار قطر اليوم السبت 16/02/2019 - أخبار الإمارات اليوم السبت 16/02/2019 - أخبار الكويت اليوم السبت 16/02/2019 - أخبار السياحة اليوم السبت 16/02/2019 - أخبار البحرين اليوم السبت 16/02/2019 - أخبار المغرب اليوم السبت 16/02/2019 - أخبار الاردن اليوم السبت 16/02/2019 - أخبار فلسطين اليوم السبت 16/02/2019 - أخبار عمان اليوم السبت 16/02/2019 - أخبار لبنان اليوم السبت 16/02/2019 - أخبار السودان اليوم السبت 16/02/2019 - أخبار الكورة اليوم السبت 16/02/2019 - اعلانات الحراج اليوم السبت 16/02/2019 - اسعار السيارات بالكويت السبت 16/02/2019 - اسعار العقارات بالكويت السبت 16/02/2019